接触传感器检测单元的接口电路如图3.8所示，图中OUT7接控制器P2.7口端口(另一检测单元接P2.8口），R1为指示灯L1的限流电阻，A1为接触传感器，其1脚接地。当触遇到障碍物时，探测簧片被压下，传感器的1脚和3脚导通，工作电路形成回路，OUT1端输出低电平，指示灯L1被点亮。根据转化的物理量的不同，可以构成各种各样的不同功能的继电器，以用于各种控制电路中进行信号传递、放大、转换、连锁等，从而控制主电路和辅助电路中的器件或设备按预定的动作程序进行工作，实现自动控制和保护的目的。 89C51的P1初始值为0FFH，所以加一个74LS04反相器使得继电器扫地机初始不产生闭合，使用MC1413为无源驱动器，IN4007组成继电器的续流二极管。
3.5 继电器控制电路
在电气控制领域或产品中，凡是需要逻辑控制的场合，几乎都需要使用继电器，从家用电器到工农业应用，甚至国民经济各个部分，可谓无所不见。继电器是一种利用各种物理量的变化，将电量或非电量信号转化为电磁力(有触头式）或使输出状态发生阶跃变化(无触头式），从而通过其触头或突变量促使在统一电路或另一电路中的其它器件或装置动作的一种控制元件。本设计共需2个继电器控制接触器，一个接带动清扫部件的电念头。 接触传感器通过与目标物体的接触来识别障碍物。这种传感器结构简朴，装卸利便，环境适应性强。当输入量变化到高于它的吸合值或低于它的开释值时，继电器动作，对于有触头式继电器其触头闭合或断开，对于无触头式继电器起输出发生阶跃变化，以此提供一定的逻辑变量。经考虑采用4123无极12V直流控制24V的交流继电器，并利用光耦合器件P521和MCU隔开。 OUT1端输出的低电平能够直接被控制器识别。另一个控制垃圾箱盖闭合。
智能扫地机是把垃圾送到垃圾箱，在执行清扫动扫地机作时垃圾箱闭合，向垃圾箱投放垃圾时需要打开，将垃圾送到垃圾漏斗。被转化或施加于继电器的电量或非电量称为继电器的激励量，当继电器被激励，从一个起始位置达到预定的工作位置，并完成电路的切换动作，称为继电器的工作特性，包括吸合和松开，保持与开释状态。鉴于清洁机器人结构紧凑、便于装卸的要求，本文选择RV-163-1C25型微动开关作为接触传感器，该型号开关结构小巧，使用简朴可靠，信号无需调理。
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