这类传感器主要有测速发电机、加速度计、编码器、陀螺仪、电子罗盘等。别传感器负责采集系统外部环境信息,好比图像、间隔、受力等。 传感器系统是扫地机的感觉器官,负责采集环扫地机境障碍物和自身状态的信息，是扫地机的重要组成部门，由多传感器及相关信号处理电路组成。因此超声波检测广泛应用在产业、国防、生物医学等方面。在非结构化环境下，传感器系统为扫地机的正常工作施展着无可替换的作用。红外光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部门组成。对工作环境下的障碍物信息，可以通过外部传感器获得，移念头器人上常用的探测障碍物的传感器主要有超声波传感器、红外光电传感器、接触传感器和视觉传感器等几种。这类传感器包括CCD视觉传感器、超声波传感器、红别传感器、力传感器等。
超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。接触传感器主要有限位开关、接触开关等，这些传感器结构简朴、信号易处理、适应能力强且价格低廉。因为超声波传感器、红外光电传感器和接触传感器都具有价格低廉、工作可靠、速度快等长处,因此广泛应用于移念头器人的局部导航。将这些传感器公道布置在扫地机周边位置上，通过相应的信号处理电路与微处理器系统实现数据通信，控制系统根据获得的传感器系统信息做出避障决议计划，实现自主避障。
红外光电传感用具有探测视角小、方向性好、信号处理简朴和反映速度快等长处，但是其受环境影响较大，当探测头被灰尘等污染后，其探测机能将大大下降。超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。红外光电传感器是各种光电检测系统中实现光电转换的枢纽元件，它是把光信号(红外、可见及紫外光辐射）转变成为电信号的器件。
经由对比分析，本设计方案采用超声波传感器、红外光电传感器和接触开关、三种传感器来构建扫地机器的传感器系统。它首先把被丈量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。
扫地机传感器系统的主要任务是提供工作环境下的障碍物信息，以实现机扫地机的自主避障。红外光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。由此可见，传感器的选择直接关系到扫地机自动避障策略的选择和执行质量。光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等长处，而且可测参数多，传感器的结构简朴，形式灵活多样，它的探测间隔比较近，从几个毫米到几十厘米不等。因此,光电式传感器在检测和控制中应用非常广泛。内传感器主要用于采集系统自身状态的信息,好比速度、加速度、轨迹、位置等。超声波传感器通过计算超声波的发射接收时间距离实现扫地机定量测距。超声波遇到杂质或分界面会产生明显反射形成反射成回波，遇到流动物体能产生多普勒效应。
移念头器人传感器系统常用的传感器大致可以分为内传感器和别传感器两大类。超声波传感器波束较宽，方向性差，但是其环境适应能力强，探测间隔远，采集信息速度快，且比一般视觉传感器和激光测距仪都要便宜，因此在很多方面得到广泛应用。
接触传感器通过与被测物体的接触来确定被测物体的相关信息，如物体的存在与否、物体的外形和位置、接触面的压力分布及大小等等。扫地机传感器系统的机能越好，自动避障和路径规划方案就越轻易实现，控制系统的程序就更轻易编写和执行，扫地机系统的整体机能也就越好。超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它具有频率高、波是非、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。
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